تخمین حالت سیستم های دینامیکی و تصادفی یکی از مهم ترین مسائلی است که در حوزه های مختلف مهندسی برق مطرح می باشد و حل مسائل مختلف، نهایتاً به یک مسئله تخمین ختم می شود. به دو روش مقاوم و بهینه انجام می گیرد که در اینجا روش بهینه ملاک کار قرار گرفته است. در فیلتر بهینه باید تابع هدف مینیمم شود و مهم ترین فیلتر بهینه فیلتر کالمن می باشد. فیلتر کالمن از ابتدا برای سیستم های خطی بکار می رفت، اما بعدها با تغییراتی که در فیلتر کالمن ایجاد گردید، با استفاده از روش ها ی خطی سازی و میانگین گیری (UT )، فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF ) و بهینه شده (UKF ) تولید گردید. فیلتر کالمن توسعه یافته به دلیل خطی سازی و استفاده از ماتریس ژاکوبین دارای دقت کمتری از فیلتر کالمن بهینه شده می باشد. فیلتر کالمن بهینه شده علی رغم مزایایی که دارد دارای معایبی نیز از جمله حساسیت به پارامتر عدم قطعیت می باشد که در اینجا برای حل این مشکل، روش پیشنهادی DUKF ارائه می گردد که ضمن کاهش حساسیتUKF ، دقت تخمین نیز بالا می رود.
